Onlangs raadpleegde een klant JSR Automation over encoders. Laten we het er vandaag over hebben:
Overzicht van de foutherstelfunctie van de Yaskawa Robot Encoder
In het YRC1000-besturingssysteem zijn de motoren van de robotarm, externe assen en positioneerders uitgerust met reservebatterijen. Deze batterijen bewaren positiegegevens wanneer de besturingsstroom is uitgeschakeld. Na verloop van tijd daalt de batterijspanning. Wanneer deze onder de 2,8 V daalt, geeft de controller alarm 4312: Encoderbatterijfout.
Als de batterij niet op tijd wordt vervangen en de werking wordt voortgezet, gaan de absolute positiegegevens verloren, wat alarm 4311 activeert: Encoder Backup Error. Op dit punt komt de werkelijke mechanische positie van de robot niet meer overeen met de opgeslagen absolute encoderpositie, wat leidt tot een positionele offset.
Stappen voor herstel van een encoderback-upfout:
Druk op het alarmscherm op [RESET] om het alarm te wissen. U kunt de robot nu verplaatsen met de jog-toetsen.
Gebruik de jog-toetsen om elke as te verplaatsen totdat deze is uitgelijnd met de fysieke nulpuntmarkeringen op de robot.
Voor deze aanpassing wordt het gebruik van het Joint-coördinatensysteem aanbevolen.
Zet de robot in de beheermodus.
Selecteer [Robot] in het hoofdmenu. Kies [Nulpositie] – Het scherm Nulpositiekalibratie verschijnt.
Voor elke as die is getroffen door de encoder-back-upfout, wordt de nulpositie weergegeven als "＊", wat aangeeft dat er gegevens ontbreken.
Open het menu [Hulpprogramma]. Selecteer [Back-upalarm herstellen] in de vervolgkeuzelijst. Het scherm 'Back-upalarm herstellen' wordt geopend. Selecteer de as die u wilt herstellen.
– Verplaats de cursor naar de betreffende as en druk op [Selecteren]. Er verschijnt een bevestigingsvenster. Kies "Ja".
– De absolute positiegegevens voor de geselecteerde as worden hersteld en alle waarden worden weergegeven.
Ga naar [Robot] > [Huidige positie] en verander de coördinatenweergave naar Puls.
Controleer de pulswaarden voor de as die zijn nulpositie verloren heeft:
Ongeveer 0 pulsen → Herstel is voltooid.
Ongeveer +4096 pulsen → Verplaats die as +4096 pulsen en voer vervolgens individuele nulpositieregistratie uit.
Ongeveer -4096 pulsen → Verplaats die as -4096 pulsen en voer vervolgens individuele nulpositieregistratie uit.
Nadat de nulposities zijn aangepast, schakelt u de robotbesturing uit en start u deze opnieuw op.
Tips: Eenvoudigere methode voor stap 10 (wanneer puls ≠ 0)
Als de pulswaarde bij stap 10 niet nul is, kunt u de volgende methode gebruiken om de uitlijning te vereenvoudigen:
Selecteer [Variabele] > [Huidig type (Robot)] in het hoofdmenu.
Kies een ongebruikte P-variabele. Stel het coördinatentype in op 'Joint' en voer 0 in voor alle assen.
Voor assen met verloren nulposities voert u indien nodig +4096 of -4096 in.
Gebruik de [Vooruit]-toets om de robot naar de P-variabele positie te bewegen en voer vervolgens een individuele nulpositieregistratie uit.
Als we ons vanwege taalproblemen niet duidelijk hebben kunnen uitdrukken, neem dan contact met ons op voor verder overleg. Dank u wel.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotencoder #robotbackup #yaskawamotoman #lasrobot #JSRAutomation
Plaatsingstijd: 05-06-2025
